หุ่นพยนต์ปรากฏขึ้นในสมัยพระเจ้าอโศกมหาราช หลังจากสัมมาสัมพุทธเจ้านิพพาน พระเจ้าอโศกมหาราชผู้เลื่อมใสในพระพุทธศาสนา ได้สร้างมหาเจดีย์ไว้มากมายหลาย 100 แห่ง สิ้นเงินในท้องพระคลังจนหมด เป็นเหตุให้บรรพบุรุษของตนต้องหมดเนื้อหมดตัว จนเป็นเหตุทำให้ศาสนาพุทธต้องเสือมไปจากอินเดีย เมื่อพระเจ้าอโศกมหาราชสร้างพระมหาเจดีย์ไว้ทั่วชมภูทวีป ก็หาพระบรมสารีริกธาตุมาบรรจุไว้ เพื่อให้เป็นที่เคารพของพุทธศานิกชน

พระเจ้าอโศกมหาราชจึงต้องแสวงหาพระบรมสารีริกธาตุของพระพุทธเจ้า เพื่อนำไปประดิษฐานในพระมหาเจดีย์ที่ทรงสร้างขึ้น พระโมคคันรีบุตรติสะเถระ นำพระเจ้าอโศกไปขุดหาพระบรมสารีริกธาตุ ณ ที่แห่งหนึ่งซึ่งสมัยที่ท่านยังเป็นสามเณรน้อย พระอาจารย์ของพระโมคคันรีได้เคยพาเณรไปกราบไหว้ทุกปี และบอกใต้พื้นดินลงไปเป็นที่บรรจุพระบรมสารีริกธาตุอบอวลไปด้วยกลิ่นเกสรดอกไม้ อีกทั้งตะเกียงจุดบูชาพระบรมสารีริกธาตุมากว่า 200 ปี

ก็เพราะการอธิษฐานฤทธิ์ของพระมหากัสสปะเถรเจ้า ซึ่งนำพระบรมสารีริกธาตุมาบรรจุไว้พร้อมทั้งอธิษฐานจิตปลุกเสกหุ่นพยนต์ให้เฝ้าสมบัติและเฝ้าพระบรมสารีริกธาตุไว้ อีกทั้งมีจารึกแผ่นทองคำ ทำนายไว้ว่าอีก 200 ปี ต่อมาในวันเวลานั้น ๆ พระเจ้าอโศกมหาราชจะทรงเคลื่อนย้ายพระบรมสารีริกธาตุและมหาสมบัติแต่ถึงกระนั้นพระเจ้าอโศกมหาราชผู้ใหญ่ใหญ่ก็ยังเข้าไปนำพระบรมสารีริกธาตุออกมาไม่ได้ เพราะมีหุ่นพยนต์เฝ้าไว้ และไม่มีใครทำลานได้ เป็นหุ่นพยนต์ที่พระมหากัสปะอธิฐานฤทธิ์สร้างขึ้นเพื่อให้เฝ้าสมบัติ และพระบรมสารีริกธาตุ ต้องร้อนถึงพระอินทร์แปลงกายเป็นพราหมณ์ เอาศรมายิงทำลายหุ่นพยนต์และเข้าไปเคลื่อนย้ายพระบรมสารีริกธาตุและมหาสมบัติออกมาจากพระมหาเจดีย์ที่จมอยู่ใต้พื้นดิน

หุ่นพยนต์จึงมีการสร้างมาแต่สมัยพุทธกาล โดยพระมหากัสสปะเถระ พระอรหันต์ที่มีฤทธิ์เป็นผู้อธิฐานจิตสร้างไว้ จึงเป็นเหตุให้มีการสร้างหุ่นพยนต์ต่อเนื่องกันมาจนถึงสมัยโลกกว่าหน้า ในปัจจุบันมีหุ่นพยนต์ที่สร้างโดยพระเกจิอาจารย์ในยุดนี้หลายองค์